On a trouvé la première emplacement pour la nuit lors de fouilles à Arcy-sur-Cure en France. il est âgé de 130.000 ans et se présente sous la forme d'une cavité construite à base de lattes rembourrées de crin végétal séché et de paille le tout recouvert de peaux de bêtes. Plus tard, on dormait dans des huttes en bois sur des peaux de bêtes.

En Mésopotamie au contraire, il existait déjà vers 3000 avant JC chez les gens simples des meubles de chambres à coucher constitués de coffres, de corbeilles et de lits bas dont les matelas étaient constitués d'ivraie et de paille.

Le lit le plus connu de l'Antiquité était le lit du Roi assyrien Assurbanipal qui se trouve de nos jours dans le mussé britannique à Londres.

Les Egyptiens avec leur culture hautement développée construisaient déjà vers 2000 avant JC des lits en bois de sapin. Les lits pour leur roi étaient en ivoire et décorés abondamment.

Le lit du Roi Og de Baschan était en fer et gigantesque 4,5 x 2m, le seul lit décrit dans la Bible.

On doit aux Grecs le terme "chambre" (kamára) pour la chambre à coucher. Et une description détailée de lit livrée par Aristophane dans "Lysistrata" : Un mari créatif apporte à sa femme les composantes d'un lit les unes après les autres, à savoir un cadre de bois tendu de sangles, une paillasse, des oreillers et des couvertures.

Les simples citoyens romains qui vivaient à l'époque déjà dans des appartements de location, avaient des couchettes sur lesquelles ils dormaient, lisaient, écrivaient, mangeaient et recevaient leurs invités. Les lits équipés de sacs de paille étaient généralement accrochés au mur. Les romains riches avaient des chaises longues avec des matelas à ressorts en tissu ou en tapis et des tables d'appoint en marbre, métal ou bois. Quand ils étaient malades, ils se laissaient porter sur leur chaise longue par leurs esclaves dans les rues.