Het eerste echte bed werd uitgegraven in Arcy-sur Cure in Frankrijk. De ouderdom ervan bedraagt maar liefst 130.000 jaar. Het bevond zich in een van latten gebouwd hol, dat met gedroogd zeegras en stro op dierhuiden bedekt was. Later werd in houten hutten, liggend op huiden van dieren overnacht

Daarentegen hadden in Mesopotamië, 3000 v. Chr., zelfs eenvoudige mensen al slaapkamerinrichtingen met kisten, manden en lage bedden, waarin kaf en stro als matras dienden.

Het beroemdste bed uit de oudheid was van de Assyrische koning Assurbanipal en staat nu in het Britse Museum in Londen.

De Egyptenaren met hun hoog ontwikkelde cultuur, vervaardigden rond het jaar 2000 v. Chr. al bedden van het allerbeste grenenhout. De koninklijke bedden waren van ivoor en rijk versierd.

Van essenhout en met zijn 4,5 bij 2 m. kolossaal, was het bed van koning Og van Baschan, het enige bed dat uitvoerig in de bijbel beschreven werd.

Want aan de Grieken danken wij het begrip "kamer" (kamára) voor slaapkamer. En aan een gedetailleerde beschrijving van een bed, die Aristophanes in zijn "lysistrata" deed: een creatieve echtgenoot brengt zijn vrouw, om zich met haar te verzoenen, stuk voor stuk de onderdelen van het bed na, namelijk een met gordels bespannen frame, biezen mat, kussen en deken.

De eenvoudige Romeinen, die toendertijd al in huurhuizen woonden, hadden divanbedden, waarop geslapen, gelezen, geschreven, gegeten en bezoek ontvangen werd. De bedden, die van strozakken waren voorzien, werden meestal aan de wand bevestigd. De rijke Romeinen hadden bedden met verende matrassen van stof of tapijtweefsels en "nachtkastjes" van marmer, metaal of hout. En als ze ziek werden, lieten ze zich door hun slaven door de straten dragen.